Обособляются обстоятельства, выраженные деепричастиями с зависимыми словами, например:
Оттолкнув меня, бабушка бросилась к двери. (Сравните: Бабушка, оттолкнув меня, бросилась к двери. Бабушка бросилась к двери, оттолкнув меня.)
Деепричастие с зависимыми словами называется деепричастным оборотом.
Обособляются также два или несколько деепричастий без зависимых слов, например:
Колыхаясь и сверкая, движутся полки. (Сравните: Движутся, колыхаясь и сверкая, полки. Движутся полки, колыхаясь и сверкая.)
Обособляются обычно и одиночные деепричастия, например:
Пошумев, река успокоилась. (Сравните: Река, пошумев, успокоилась. Река успокоилась, пошумев.)
Обычно не обособляются одиночные деепричастия, отвечающие на вопрос как? и стоящие в конце предложения, например:
До двух часов занятия должны были идти не прерываясь (не прерываясь, т.е. беспрерывно).
В этом случае деепричастия приобретают значение наречий.
Примечание.
Не обособляются и не выделяются запятыми наречия и наречные сочетания, образовавшиеся из деепричастий или деепричастных оборотов, например:
1) Авилов нехотя доплёлся до ворот (нехотя, т.е. неохотно).
2) По улице мчится сломя голову собачонка (сломя голову, т.е. очень быстро).